LS3DSLAM自動フォークリフト制御システム
- 屋内と屋外の両方の環境に適しています
- 倉庫の改造は必要ありません
- 24x7で動作します
- コンテナへのロードとオフロードをサポート
LeiShenの3DSLAM自律型フォークリフトソリューション
- デモ
全体 自動フォークリフトシステム構造
1. ERP/WMSへのインターフェース
ERP / WMSからタスクを受け取り、タスクの実行ステータスをフィードバックします。
2.インテリジェントスケジュールアルゴリズムモジュール
システムの中核は、作成された地図とフォークリフトの運転状況に応じて、タスクを分散し、フォークリフトの経路を計画します。
3.自動フォークリフト制御システム
注文や操作状況など、フォークリフトとの間で送受信されるデータ。
4.クライアント-監視プラットフォーム
場所、動作状態、保管状態、ジェネレーターレポート、動作ログなどを表示します。
インテリジェントロジスティクスとインテリジェントウェアハウジングの急速な発展に伴い、運用コストを節約し、倉庫の安全性能を向上させる自動フォークリフトが登場しました。 Leishenは、LIDARセンサーに基づく大規模なロジスティクス保管センターに適用できる無人フォークリフトアプリケーションシステムの完全なセットを開発しました。これは、港、空港、工場倉庫、物流センター等
このシステムは、フォークリフトドライバーへのCANバスアクセスを備えたほとんどの電気フォークリフトと互換性があります。全体的なシステム構造を次の図に示します。
システムには2つの部分があります。
インテリジェントなディスパッチおよび監視システム: インテリジェントなディスパートおよび監視システムは、ERP / WMS倉庫管理システムからタスクを受け取り、それらをフォークリフトスタンバイに割り当て、フォークリフトの動作ステータスを監視し、ステータスを倉庫管理システムに報告する役割を果たします。
無人フォークリフト制御システム: 無人フォークリフトシステムは、アプリケーションシステム全体の実行ユニットです。各無人フォークリフトは、インテリジェントなスケジューリングシステムによって発行されたナビゲーションタスクを通じて、対象商品の自律ナビゲーションと処理、自動ロードとアンロード、および商品のインテリジェントな識別を自動的に完了できます。各無人フォークリフト本体には、基本的に、自律測位およびナビゲーションモジュール、基礎となるセンサー統合およびモーションコントロールモジュール、マルチ保護アラームモジュール、電力監視および自律充電モジュール、自動フォークアンロードや商品のインテリジェント識別などの機能が含まれています。タスクの実行。
自動フォークリフト制御システム
LS 3D LiDAR
システムマッピング、マッチングポジショニング、パスプランニングナビゲーション用の3Dリアルタイムポイントクラウドデータを提供します。
LS衝突防止LiDAR
リアルタイムの障害物回避、フォークリフト走行エリアの安全保護。
カメラ
測位、車線境界の特定、および貨物パレットの支援
エンコーダー
検出フォークが上下にアンロードします。
IMU
フォークリフトの姿勢のリアルタイム検出とマッピングの構築とナビゲーションの支援
産業用制御プロセッサ
アルゴリズム操作処理プラットフォーム。
STM32コントロールボード
フォークリフトの下部ワイヤーコントロールユニットとして、フォークリフトのステータス情報を収集し、モーターやフォークの制御などの制御信号をフォークリフトに送信します。
自動フォークリフトシステムの概要
自律ナビゲーション
自動フォークリフトの自律ナビゲーション機能は、主にLiDAR 3D SLAMアルゴリズムによって実現されます。これには、主に3Dシーンマップの構築、マッチングポジショニング、経路計画、およびリアルタイムの障害物回避ナビゲーションが含まれます。
3Dシーンマップの構築
3D LiDARおよびSLAMアルゴリズムを使用して、作業シーンマップの作成を完了します。
マッチングとポジショニング
IMUデータでは、LiDARを使用して、点群データとシーンマップをリアルタイムでスキャンおよび収集し、マッチングとポジショニングを行います。
経路計画とリアルタイムの障害物回避
パスプランニングとナビゲーションは、自動フォークリフトのコア機能です。 LiDAR検出の事前情報を使用し、グローバル計画を使用して移動経路を示し、障害物回避情報のローカル計画機能に従って特定の行動計画を作成します。そしてモーションプランニング、そして最終的に一連の連続ナビゲーショントラックターゲットに変換されます
動き。
パレットとコンテナの識別
デプスカメラとLidarは、フォークリフトの正確な位置を監視するためのエンコーダーとともに、パレットとコンテナの入り口の位置を識別するために使用されます。商品を正確に積み降ろしでき、自動フォークリフトがコンテナに安全に出入りできることを確認してください。
商品の識別と自動ロードおよびアンロード
1.商品の識別
商品識別は、さまざまなタイプの商品を分類するための商品情報識別モジュールを使用して実行できます。
2.自動ロードおよびアンロード
無人フォークリフトシステムのアプリケーション機能は、主にインテリジェントな知覚および認識モジュールの情報を使用して、フォークリフトの各メカニズムの正確な動きを制御し、自動フォークおよび商品の荷降ろしを実現します。