Système de chariot élévateur automatisé LS

Système de contrôle automatisé de chariot élévateur LS 3D SLAM

Le chariot élévateur automatisé LS est développé avec le système de navigation 3D SLAM qui offre le moyen rapide d'utiliser la fusion multi-capteurs pour réaliser le positionnement et la navigation autonomes par 2D / Lidar 3D, Caméra TOF, GPS, ultrasons, infrarouge, anti-chute,gyroscope, odomètre et autres capteurs. Le chariot élévateur automatisé LS ne peut pas seulement être utilisé pour l'environnement intérieur mais aussi pour l'environnement extérieur complexe.

Solution de chariot élévateur autonome 3D SLAM de LeiShen

– Démo

Globalement Structure du système de chariot élévateur automatisé

1. Interface avec l'ERP/WMS

Recevoir les tâches de l'ERP/WMS et renvoyer l'état d'exécution des tâches ;

2. Module d'algorithme de planification intelligent

Le cœur du système, répartit les tâches et planifie les trajets des chariots élévateurs en fonction de la carte construite et de l'état de fonctionnement des chariots élévateurs ;

3. Système de contrôle automatisé des chariots élévateurs

Envoyer et recevoir des données des chariots élévateurs, telles que les commandes et l'état des opérations ;

4. Client - Plate-forme de surveillance

Affichez les emplacements, l'état de fonctionnement et l'état de stockage, ainsi que les rapports du générateur et les journaux d'exploitation, etc.

Avec le développement rapide de la logistique intelligente et de l'entreposage intelligent, des chariots élévateurs automatisés sont apparus pour réduire les coûts d'exploitation et améliorer les performances de sécurité de l'entrepôt. Leishen a développé un ensemble complet de systèmes d'application de chariots élévateurs sans pilote qui peuvent être appliqués à de grands centres de stockage logistique basés sur des capteurs lidar, qui peuvent être efficacement déployés dans la manutention de marchandises à la demande en intérieur et en extérieur, tels que les ports, les aéroports, les entrepôts d'usine et centres logistiques, etc.

Le système est compatible avec la plupart des chariots élévateurs électriques dotés d'un accès par bus CAN au conducteur du chariot élévateur. La structure globale du système est illustrée dans l'image ci-dessous :

Le système comprend deux parties :

Système intelligent de répartition et de surveillance : le système intelligent d'expédition et de surveillance est chargé de recevoir les tâches du système de gestion d'entrepôt ERP/WMS, de les affecter aux chariots élévateurs en attente, de surveiller l'état de fonctionnement du chariot élévateur et de signaler l'état au système de gestion d'entrepôt.
Système de contrôle de chariot élévateur sans pilote : le système de chariot élévateur sans pilote est l'unité d'exécution dans l'ensemble du système d'application. Chaque chariot élévateur sans pilote peut effectuer automatiquement la navigation et la manutention autonomes des marchandises cibles, le chargement et le déchargement automatiques et l'identification intelligente des marchandises grâce aux tâches de navigation émises par le système de planification intelligent. Chaque corps de chariot élévateur sans pilote comprend essentiellement un module de positionnement et de navigation autonome, un module d'intégration de capteurs et de contrôle de mouvement sous-jacent, un module d'alarme multi-protection, un module de surveillance de l'alimentation et de charge autonome, des fonctions telles que le déchargement automatique des fourches et l'identification intelligente des marchandises pendant le exécution des tâches.

Système de contrôle automatisé de chariot élévateur

LiDAR LS 3D

Fournissez des données de nuage de points 3D en temps réel pour la cartographie du système, le positionnement correspondant et la navigation de planification de chemin.

LiDAR anti-collision LS

Évitement d'obstacles en temps réel, protection de sécurité de la zone de course du chariot élévateur.

Appareil photo

Assistance au positionnement, à l'identification des limites des voies et des palettes de fret

Encodeur

fourche de détection déchargeant de haut en bas.

IMU

Détection en temps réel de l'attitude du chariot élévateur et aide à la construction cartographique et à la navigation

Processeur de contrôle industriel

Plate-forme de traitement des opérations algorithmiques.

Carte de contrôle STM32

En tant qu'unité de commande du câble inférieur du chariot élévateur, elle est responsable de la collecte des informations sur l'état du chariot élévateur et de l'envoi de signaux de commande au chariot élévateur, comme le contrôle du moteur et des fourches.

Aperçu du système de chariot élévateur automatisé

Navigation autonome

La fonction de navigation autonome du chariot élévateur automatisé est principalement réalisée par l'algorithme LiDAR 3D SLAM, qui comprend principalement la construction de cartes de scène 3D, le positionnement correspondant, la planification de trajectoire et la navigation d'évitement d'obstacles en temps réel.

Construction de carte de scène 3D

Le LiDAR 3D et l'algorithme SLAM sont utilisés pour compléter la construction de la carte de la scène de travail.

Correspondance et positionnement

Avec les données IMU, LiDAR est utilisé pour numériser et collecter les données du nuage de points et la carte de la scène en temps réel pour l'appariement et le positionnement.

Planification de trajectoire et évitement d'obstacles en temps réel

La planification et la navigation des chemins sont la fonction principale du chariot élévateur automatique. Il utilise des informations a priori de détection LiDAR, utilise une planification globale pour donner l'itinéraire du mouvement et effectue une planification de comportement spécifique en fonction de la fonction de planification locale des informations d'évitement d'obstacles. Et la planification de mouvement, et finalement convertie en une série de cibles de piste de navigation continue
mouvements.

Identification des palettes et des conteneurs

La caméra de profondeur et le Lidar sont utilisés pour identifier la position des palettes et de l'entrée du conteneur, ainsi que l'encodeur pour surveiller la position précise du chariot élévateur. Assurez-vous que les marchandises peuvent être chargées et déchargées avec précision et que le chariot élévateur automatique peut entrer et sortir du conteneur en toute sécurité.

Identification des marchandises et chargement et déchargement automatiques

1. Identification des marchandises

L'identification des marchandises peut être réalisée avec le module d'identification des informations sur les marchandises pour classer différents types de marchandises.

2. Chargement et déchargement automatiques

La fonction d'application dans le système de chariot élévateur sans pilote utilise principalement les informations du module intelligent de perception et de reconnaissance pour contrôler le mouvement précis de chaque mécanisme du chariot élévateur et réaliser la fourche et le déchargement automatiques des marchandises.