Sistema de montacargas automatizado LS

Sistema de control de montacargas automatizado LS 3D SLAM

La carretilla elevadora automatizada LS se desarrolla con el sistema de navegación 3D SLAM, que ofrece la forma rápida de utilizar la fusión de múltiples sensores para realizar el posicionamiento y la navegación autónomos mediante 2D / lídar 3D, cámara TOF, GPS, ultrasónico, infrarrojo, anticaída,giroscopio, odómetro y otros sensores. El montacargas automatizado LS no solo se puede utilizar para ambientes interiores sino también para ambientes exteriores complejos.

Solución de carretilla elevadora autónoma 3D SLAM de LeiShen

– Demostración

General Estructura del sistema de montacargas automatizado

1. Interfaz a ERP/WMS

Recibir las tareas de ERP/WMS y retroalimentar el estado de ejecución de las tareas;

2. Módulo de algoritmo de programación inteligente

El núcleo del sistema, distribuye las tareas y planifica las rutas de los montacargas de acuerdo con el mapa construido y el estado de operación de los montacargas;

3. Sistema de control automatizado de montacargas

Enviar y recibir datos de montacargas, como pedidos y estado de operación;

4. Cliente - Plataforma de Monitoreo

Muestre las ubicaciones, el estado de operación y el estado de almacenamiento, y también los informes del generador y los registros de operación, etc.

Con el rápido desarrollo de la logística inteligente y el almacenamiento inteligente, han surgido montacargas automatizados para ahorrar costos de operación y mejorar el rendimiento de seguridad del almacén. Leishen ha desarrollado un conjunto completo de sistemas de aplicación de carretillas elevadoras no tripuladas que se pueden aplicar a grandes centros de almacenamiento logístico basados en sensores lidar, que se pueden implementar de manera efectiva en requisitos de manejo de carga bajo demanda en interiores y exteriores, como puertos, aeropuertos, almacenes de fábrica y centros logísticos, etc.

El sistema es compatible con la mayoría de las carretillas elevadoras eléctricas que tienen acceso de bus CAN al conductor de la carretilla elevadora. La estructura general del sistema se muestra en la siguiente imagen:

El sistema incluye dos partes:

Sistema inteligente de despacho y monitoreo: el sistema inteligente de despacho y monitoreo es responsable de recibir las tareas del sistema de gestión de almacenes ERP/WMS, y asignarlas a los montacargas en espera, y monitorear el estado de funcionamiento del montacargas e informar el estado al sistema de gestión de almacenes.
Sistema de control de montacargas no tripulado: el sistema de montacargas no tripulado es la unidad de ejecución en todo el sistema de aplicación. Cada carretilla elevadora no tripulada puede completar automáticamente la navegación y el manejo autónomos de las mercancías objetivo, la carga y descarga automáticas y la identificación inteligente de las mercancías a través de las tareas de navegación emitidas por el sistema de programación inteligente. Cada cuerpo de montacargas no tripulado incluye básicamente un módulo de navegación y posicionamiento autónomo, un módulo de integración de sensores y control de movimiento subyacente, un módulo de alarma de protección múltiple, un módulo de monitoreo de energía y carga autónoma, funciones como descarga automática de horquillas e identificación inteligente de mercancías durante el ejecución de tareas.

Sistema de control de montacargas automatizado

LiDAR LS 3D

Proporcione datos de nubes de puntos en 3D en tiempo real para el mapeo del sistema, el posicionamiento coincidente y la navegación de planificación de rutas.

LiDAR anticolisión LS

Evitación de obstáculos en tiempo real, protección de seguridad del área de funcionamiento de la carretilla elevadora.

Cámara

Asistencia en posicionamiento, identificación de límites de carriles y tarimas de carga

codificador

horquilla de detección de descarga hacia arriba y hacia abajo.

IMU

Detección en tiempo real de la actitud del montacargas y asistencia para la construcción y navegación de mapas

Procesador de control industrial

Plataforma de procesamiento de operaciones de algoritmos.

Tablero de control STM32

Como la unidad de control de cable inferior de la carretilla elevadora, es responsable de recopilar la información del estado de la carretilla elevadora y enviar señales de control a la carretilla elevadora, como el control del motor y la horquilla.

Descripción general del sistema de montacargas automatizado

Navegación autónoma

La función de navegación autónoma de la carretilla elevadora automatizada se realiza principalmente mediante el algoritmo LiDAR 3D SLAM, que incluye principalmente la construcción de mapas de escenas 3D, posicionamiento coincidente, planificación de rutas y navegación para evitar obstáculos en tiempo real.

Construcción de mapas de escena 3D

Los algoritmos 3D LiDAR y SLAM se utilizan para completar la construcción del mapa de la escena de trabajo.

Emparejamiento y posicionamiento

Con los datos de IMU, LiDAR se usa para escanear y recopilar los datos de la nube de puntos y el mapa de la escena en tiempo real para hacer coincidir y posicionar.

Planificación de rutas y evitación de obstáculos en tiempo real

La planificación y navegación de rutas es la función central de la carretilla elevadora automática. Utiliza información a priori de detección LiDAR, utiliza planificación global para dar la ruta de movimiento y realiza una planificación de comportamiento específica de acuerdo con la función de planificación local de la información para evitar obstáculos. Y planificación de movimiento, y finalmente convertido en una serie de objetivo de pista de navegación continua
movimientos

Identificación de palets y contenedores

La cámara de profundidad y Lidar se utilizan para identificar la posición de los palés y la entrada del contenedor, junto con el codificador para controlar la posición precisa de la carretilla elevadora. Asegúrese de que las mercancías se puedan cargar y descargar con precisión y que la carretilla elevadora automática pueda entrar y salir del contenedor de forma segura.

Identificación de Mercancías y Carga y Descarga Automática

1. Identificación de mercancías

La identificación de mercancías se puede lograr con el módulo de identificación de información de mercancías para clasificar diferentes tipos de mercancías.

2. Carga y descarga automática

La función de aplicación en el sistema de montacargas no tripulado utiliza principalmente la información del módulo de reconocimiento y percepción inteligente para controlar el movimiento preciso de cada mecanismo del montacargas y realizar la carga y descarga automática de las mercancías.