نظام الرافعة الشوكية الآلي LS

نظام LS 3D SLAM الآلي للتحكم في الرافعة الشوكية

تم تطوير الرافعة الشوكية الآلية LS بنظام ملاحة ثلاثي الأبعاد SLAM والذي يوفر طريقة سريعة لاستخدام اندماج المستشعرات المتعددة لتحقيق تحديد المواقع المستقلة والملاحة بواسطة 2D / ليدار ثلاثي الأبعاد, كاميرا TOF، نظام تحديد المواقع ، بالموجات فوق الصوتية ، الأشعة تحت الحمراء ، مضاد للسقوط ،جيروسكوبوعداد المسافات وأجهزة الاستشعار الأخرى. لا يمكن استخدام الرافعة الشوكية الآلية LS فقط في البيئة الداخلية ولكن أيضًا في البيئة الخارجية المعقدة.

حل الرافعة الشوكية المستقلة ثلاثية الأبعاد SLAM من LeiShen

- عرض

إجمالي هيكل نظام الرافعة الشوكية الآلي

1. واجهة لتخطيط موارد المؤسسات / WMS

تلقي المهام من ERP / WMS ، وردود الفعل على حالة تنفيذ المهام ؛

2. وحدة خوارزمية الجدول الزمني الذكي

يوزع جوهر النظام المهام ويخطط مسارات الرافعات الشوكية وفقًا للخريطة التي تم إنشاؤها وحالة تشغيل الرافعات الشوكية ؛

3. نظام التحكم الآلي في الرافعة الشوكية

إرسال واستلام البيانات من الرافعات الشوكية ، مثل الطلبات وحالة التشغيل ؛

4. العميل - منصة المراقبة

اعرض المواقع وحالة العملية وحالة التخزين وأيضًا تقارير المُنشئ وسجلات العمليات وما إلى ذلك.

مع التطور السريع للخدمات اللوجستية الذكية والتخزين الذكي ، ظهرت الرافعات الشوكية الآلية لتوفير تكلفة التشغيل وتحسين أداء سلامة المستودعات. طورت Leishen مجموعة كاملة من أنظمة تطبيق الرافعة الشوكية غير المأهولة التي يمكن تطبيقها على مراكز التخزين اللوجيستية الكبيرة القائمة على أجهزة استشعار Lidar ، والتي يمكن نشرها بشكل فعال في مناولة البضائع عند الطلب في المتطلبات الداخلية والخارجية ، مثل الموانئ والمطارات ومستودعات المصانع و المراكز اللوجستية ، إلخ.

النظام متوافق مع معظم الرافعات الشوكية الكهربائية التي تعمل مع وصول ناقل CAN إلى سائق الرافعة الشوكية. يظهر الهيكل العام للنظام في الصورة أدناه:

يتكون النظام من جزأين:

نظام إرسال ومراقبة ذكي: نظام الفصل والمراقبة الذكي مسؤول عن استلام المهام من نظام إدارة المستودعات ERP / WMS ، وتعيينها إلى الرافعات الشوكية الاحتياطية ، ومراقبة حالة تشغيل الرافعة الشوكية والإبلاغ عن الحالة إلى نظام إدارة المستودعات.
نظام التحكم في الرافعة الشوكية بدون طيار: نظام الرافعة الشوكية بدون طيار هو وحدة التنفيذ في نظام التطبيق بأكمله. يمكن لكل رافعة شوكية غير مأهولة إكمال التنقل المستقل والتعامل مع البضائع المستهدفة تلقائيًا والتحميل والتفريغ التلقائي والتعرف الذكي على البضائع من خلال مهام الملاحة الصادرة عن نظام الجدولة الذكي. يشتمل كل جسم رافعة شوكية غير مأهولة بشكل أساسي على وحدة تحديد المواقع والملاحة المستقلة ، وتكامل المستشعر الأساسي ووحدة التحكم في الحركة ، ووحدة إنذار الحماية المتعددة ، ووحدة مراقبة الطاقة والشحن المستقل ، ووظائف مثل التفريغ التلقائي للشوكة والتعرف الذكي على البضائع أثناء تنفيذ المهام.

نظام التحكم الآلي في الرافعة الشوكية

LS 3D ليدار

توفير بيانات سحابة نقطية ثلاثية الأبعاد في الوقت الفعلي لرسم خرائط النظام وتحديد المواقع المطابقة والتنقل في تخطيط المسار.

LS المضادة للتصادم LiDAR

تجنب عقبة الوقت الحقيقي ، حماية سلامة منطقة تشغيل الرافعة الشوكية.

الة تصوير

المساعدة في تحديد المواقع وتحديد حدود الممرات ومنصات الشحن

التشفير

كشف شوكة التفريغ صعودا وهبوطا.

IMU

الكشف في الوقت الحقيقي عن موقف الرافعة الشوكية والمساعدة في إنشاء الخرائط والملاحة

معالج التحكم الصناعي

منصة معالجة عمليات الخوارزمية.

لوحة التحكم STM32

بصفتها وحدة التحكم في الأسلاك السفلية للرافعة الشوكية ، فهي مسؤولة عن جمع معلومات حالة الرافعة الشوكية وإرسال إشارات التحكم إلى الرافعة الشوكية ، مثل التحكم في المحرك والشوكة.

نظرة عامة على نظام الرافعة الشوكية الآلي

التنقل المستقل

تتحقق وظيفة الملاحة المستقلة للرافعة الشوكية الآلية بشكل أساسي من خلال خوارزمية LiDAR 3D SLAM ، والتي تتضمن بشكل أساسي إنشاء خريطة المشهد ثلاثي الأبعاد ، وتحديد المواقع المطابقة ، وتخطيط المسار والملاحة في الوقت الحقيقي لتجنب العوائق.

3D خريطة المشهد البناء

يتم استخدام خوارزمية 3D LiDAR و SLAM لإكمال بناء خريطة مشهد العمل.

التوفيق وتحديد المواقع

باستخدام بيانات IMU ، يتم استخدام LiDAR لمسح وجمع بيانات سحابة النقطة وخريطة المشهد في الوقت الحقيقي للمطابقة وتحديد المواقع.

تخطيط المسار وتجنب العوائق في الوقت الحقيقي

تخطيط المسار والملاحة هي الوظيفة الأساسية للرافعة الشوكية الأوتوماتيكية. يستخدم معلومات أولية لاكتشاف LiDAR ، ويستخدم التخطيط العام لإعطاء مسار الحركة ، ويقوم بتخطيط سلوك محدد وفقًا لوظيفة التخطيط المحلية لمعلومات تجنب العوائق. وتخطيط الحركة ، وتحويلها أخيرًا إلى سلسلة من أهداف مسار التنقل المستمر
حركات.

تحديد البليت والحاويات

يتم استخدام كاميرا العمق و Lidar لتحديد موضع المنصات ومدخل الحاوية ، جنبًا إلى جنب مع المشفر لمراقبة موضع الرافعة الشوكية بدقة. تأكد من إمكانية تحميل البضائع وتفريغها بدقة ويمكن للرافعة الشوكية الأوتوماتيكية الدخول والخروج من الحاوية بأمان.

تعريف البضائع والتحميل والتفريغ التلقائي

1. تحديد البضائع

يمكن تحقيق تعريف البضائع باستخدام وحدة تعريف معلومات البضائع لتصنيف أنواع مختلفة من البضائع.

2. التحميل والتفريغ التلقائي

تستخدم وظيفة التطبيق في نظام الرافعة الشوكية غير المأهولة بشكل أساسي معلومات وحدة الإدراك والتعرف الذكي للتحكم في الحركة الدقيقة لكل آلية للرافعة الشوكية ، وتحقيق الشوكة التلقائية وتفريغ البضائع.